更了解总线协议 - IIC读取MPU6050 ID号

这几幅图象是使用STM32单片机使用IIC读取MPU6050的ID号的过程。，黄色线代表SDA，蓝色线代表SCL。

（0）是开始信号，两种信号都为高时，SDA先拉低，之后SCL再拉低，下图即是IIC总线的起始和停止条件。

同时再介绍一下整个数据传输过程

数据传输时，先传输开始信号，在传输设备地址，等待响应信号，再传输设备的寄存器地址，同时通过这个地址也能决定读写，之后再等待响应信号，响应信号之后按照协议每接受一个字节数据就发送一次响应信号，最后发送结束信号。

这个时候再看过程1的图，从1到8，在每一个SCK的上升沿采集数据，数据为11010000b，即0xD0，MPU6050的地址0x68左移一位达到的，之后9和10这里，SCK拉高，SDA上拉，变为输入模式，等待SDA被从机拉低响应。

过程2开始给从机发送寄存器地址，从11到18，数据为01110101b，即0x75，是WHO_AM_I寄存器的地址。